書誌情報
要約
特許請求の範囲
発明の詳細な説明
図面の簡単な説明
図面
《表紙》
(19)【発行国】日本国特許庁（ＪＰ）
(12)【公報種別】公開特許公報（Ａ）
(11)【公開番号】特開２０００−１６６９９７（Ｐ２０００−１６６９９７Ａ）
(43)【公開日】平成１２年６月２０日（２０００．６．２０）
(54)【発明の名称】歩行補助装置
(51)【国際特許分類第７版】
A61H 3/00
【ＦＩ】
A61H 3/00 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】１
【出願形態】ＯＬ
【全頁数】１１
(21)【出願番号】特願平１０−３５１７９８
(22)【出願日】平成１０年１２月１０日（１９９８．１２．１０）
(71)【出願人】
【識別番号】０００００４２０４
【氏名又は名称】日本精工株式会社
【住所又は居所】東京都品川区大崎１丁目６番３号
(72)【発明者】
【氏名】大宮 雅喜
【住所又は居所】神奈川県藤沢市桐原町１２番地 日本精工株式会社内
(72)【発明者】
【氏名】緑川 幸則
【住所又は居所】神奈川県藤沢市桐原町１２番地 日本精工株式会社内
(72)【発明者】
【氏名】和田 良彦
【住所又は居所】神奈川県藤沢市桐原町１２番地 日本精工株式会社内
(72)【発明者】
【氏名】齋藤 博幸
【住所又は居所】神奈川県藤沢市桐原町１２番地 日本精工株式会社内
(74)【代理人】
【識別番号】１０００８１８８０
【弁理士】
【氏名又は名称】渡部 敏彦
(57)【要約】
【課題】 手軽に日常の歩行動作の補助をすることができる歩行補助装置を提供する。
【解決手段】 使用者の胴体に対する大腿部の前後方向の角度を検出し、この検出された角度を時間微分し、この微分値から前記検出された角度が足を前方に踏み出す方向に増加しているか否かを判別し、該角度が足を前方に踏み出す方向に増加している場合には、該角度が増加している足の歩行補助を行うためにモータ８に所定のパルス幅のパルスを周期的に供給する。
【特許請求の範囲】
【請求項１】 人間の両足の動きを補助するための動力を有する動力手段と、前記両足の動きを検出する検出手段と、前記検出手段により両足の動きが検出されたときに、前記両足の動きを補助するように前記動力手段の動力を制御する制御手段とを備えることを特徴とする歩行補助装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】人の歩行動作の補助をする歩行補助装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】人は怪我、病気及び老衰等により行動能力が低下すると、歩行等の日常的な行動にも苦痛及び困難を伴うようになり、補助を求めるようになる。そして、歩行が不可能又は非常に困難な人には車椅子、松葉杖等の歩行補助装置がある。また、健常者のためにも補助動力付きの自転車等がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、歩行が可能であるが、それに多少の苦痛を伴う人は、車椅子、松葉杖等の歩行補助装置を使用することは逆に煩わしいものであった。また、補助動力付きの自転車は通常の使用範囲ではその効果を発揮できるが、例えば、階段がある場所等では効果を発揮することはできなかった。
【０００４】本発明は、上記点に着目してなされたものであり、手軽に日常の歩行動作の補助をすることができる歩行補助装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するために、請求項１の歩行補助装置は、人間の両足の動きを補助するための動力を有する動力手段と、前記両足の動きを検出する検出手段と、前記検出手段により両足の動きが検出されたときに、前記両足の動きを補助するように前記動力手段の動力を制御する制御手段とを備えることを特徴とする。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
【０００７】（第１の実施の形態）図１は、本発明の第１の実施の形態に係る歩行補助装置１００の構成を示す図である。
【０００８】この歩行補助装置１００は、当該装置を使用者の体に装着するための固定具１と、使用者の左右の大腿部に夫々装着される補助器具２と、補助器具２の一端に固定されているギア４と、左右の補助器具２にギア４，５を介してモータ８の動力を伝達するチェーン３とを備えている。
【０００９】モータ８はギア１８を備え、ギア１８にはギア６が噛み合い、ギア６とギア５とは回転軸が同一に形成されている。ギア６にはギア１７が噛み合い、ギア１７は、その回転状態を検知するため、回転検知センサ７のセンサ部の回転軸に取り付けられている。さらに、回転検知センサ７及びモータ８の駆動を制御する制御部９と、回転検知センサ７及び制御部９に電力を供給するバッテリ１０とが設けられている。
【００１０】ギア４の回転軸は補助器具２と固定具１とを回転可能に接続し、ギア５及びギア６の回転軸は固定具１に取り付けられている。ギア４とギア５とはチェーン３を介して接続されている。回転検知センサ７は回転を検知すると、この回転数に対応した信号を制御部９に出力する。
【００１１】図２は制御部９の構成を示す図である。制御部９は、信号の入出力を行うための入出力インターフェース９１と、制御プログラムを格納するＲＯＭ９２と、制御プログラムを実行するためのワークエリアであるＲＡＭ９３と、ＲＡＭ９３、ＲＯＭ９２及び入出力インターフェース９１を制御するＣＰＵ９４とを備えている。ＲＯＭ９２には、回転検知センサ７から出力されたギア６の回転数に対応する信号に基づいて使用者の胴体に対する大腿部の前後方向の角度を検出する角度検出プログラム９５が記憶されている。
【００１２】ＣＰＵ９４は、回転検知センサ７から出力されたギア６の回転数に対応する信号が入出力インターフェース９１に入力されると、角度検出プログラム９５を実行し、使用者の胴体に対する大腿部の前後方向の角度を検出する。そして、この検出された角度に基づいてモータ８を駆動するか否かを判断し、この判断結果に応じた信号を入出力インターフェース９１を介してモータ８に出力する。モータ８はＣＰＵ９４から入力された信号により駆動する。
【００１３】ＣＰＵ９４は、モータ８に所定の定電流を流すように制御する定電流駆動制御、モータ８に所定の定電圧を供給するように制御する定電圧駆動制御、及びモータ８に所定のパルス幅のパルスを周期的に供給するＰＷＭ（パルス幅変調）駆動制御の３つの制御方法を有するが、本実施の形態ではＰＷＭ駆動制御を行う。尚、上記定電流駆動制御における定電流の所定の値、定電圧駆動制御における定電圧の所定の値、及びＰＷＭ駆動制御におけるパルス幅の所定の値はいずれも可変であるため、これらの所定の値を制御することで、ＣＰＵ９４はモータ８の駆動力を徐々に増加又は減少させることができる。
【００１４】図３は、使用者が右足を踏み出したときの様子を示す図である。図３中のＡ方向は、使用者が足を踏み出したときの足の回転方向であり（反時計回り）、図３中のＢ方向は、使用者が足を引き戻したときの足の回転方向である（時計回り）。
【００１５】以下（１）〜（１６）で、使用者が停止状態から右足を踏み出したときの歩行補助装置１００の作動状態を示す。
（１）使用者が右足を上げ始める。
（２）使用者の大腿部に取り付けられた補助器具２が回転する（Ａ方向）。
（３）ギア４、チェーン３、ギア５及びギア６が回転する（Ａ方向）。
（４）回転検知センサ７が回転（右足の上昇）を検知する。
（５）回転検知センサ７から回転数に対応した信号が制御部９に出力される。
（６）制御部９により予め設定された電力がモータ８に供給される。（尚、予め設定された電力は、使用者の力を超えず、使用者の力で容易にモータ８の回転を止められる大きさである。）
（７）モータ８が回転する（Ｂ方向）。
（８）ギア６、ギア５、チェーン３及びギア４が回転する（Ａ方向）。
（９）右足の動きをＡ方向に補助する。
（１０）使用者が右足の動きを止める。
（１１）ギア６、ギア５、チェーン３及びギア４の回転が停止する。
（１２）回転検知センサ７が回転の停止を検知する。
（１３）回転検知センサ７から回転停止に対応した信号が制御部９に出力される。
（１４）制御部９がモータ８の駆動を停止させる。
（１５）右足の動きをＡ方向に補助しなくなる。
（１６）右足が自重で下がる
左足を踏み出したときの歩行補助装置１００の作動状態は上述の（１）〜（１６）と同様であるので、その説明は省略する。
【００１６】図４は、歩行補助装置１００を作動させるためにＣＰＵ９４で実行されるプログラムを示すフローチャートである。尚、このプログラムは左右の足の夫々について並列に実行される。また、このプログラムはＣＰＵ９４にバッテリ１０からの電力が供給されなくなるまで実行される。
【００１７】まず、回転検知センサ７から出力されたギア６の回転数に対応する信号が入出力インターフェース９１に入力されると、角度検出プログラム９５を実行し、使用者の胴体に対する大腿部の前後方向の角度を検出する（ステップＳ１）。
【００１８】次に、ステップＳ１で検出された角度を時間微分し（ステップＳ２）、この微分値からステップＳ１で検出された角度が足を前方に踏み出す方向に増加しているか否かを判別し（ステップＳ３）、該角度が足を前方に踏み出す方向に増加している場合には、該角度が増加している足の歩行補助を行うためにモータ８に所定のパルス幅のパルスを周期的に供給する（ステップＳ４）、一方、該角度が足を前方に踏み出す方向に増加していない場合には、モータ８にパルスを供給することを停止し、モータ８の駆動を停止させる（ステップＳ５）。この後、ステップＳ１に戻る。
【００１９】尚、モータ８による足を補助する力は、歩行時に本来使用者が持っている足を前方に踏み出す力よりも小さくなるように制御され、例えば、膝の位置で５ｋｇｆを超えないようにモータ８の駆動力が制御される。
【００２０】図５は上記図４のプログラムが実行されているときの使用者の胴体に対する大腿部角度とモータ８の作動状態との関係を示す図である。図５（Ａ）は使用者の胴体に対する右足の大腿部角度とモータ８の作動状態との関係を示す図であり、図５（Ｂ）は使用者の胴体に対する左足の大腿部角度とモータ８の作動状態との関係を示す図である。図中の時刻ｔ１，ｔ３，ｔ５，ｔ７の時に、モータ８に所定のパルス幅のパルスを周期的に供給する（図４のステップＳ４）ことを開始し、時刻ｔ２，ｔ４，ｔ６，ｔ８の時に、モータ８にパルスを供給することを停止する（図４のステップＳ５）。
【００２１】図５（Ｃ）は使用者が歩行している状態を示す図である。尚、図５（Ｃ）の１〜１２の番号は、下の表１の左欄１〜１２の番号に対応している。
【００２２】下の表１中の大腿部角度の欄で「Ａ増加」はＡ方向（使用者が足を踏み出したときの足の回転方向）に増加を示し、「Ｂ増加」はＢ方向（使用者が足を引き戻したときの足の回転方向）に増加を示し、「Ａ最大」はＡ方向の最大角を示す。また、表１中の右モータ及び左モータの欄で「Ａ駆動」はモータ８をＡ方向に駆動させることを示す。
【００２３】
【表１】
【００２４】上述したように、本実施の形態によれば、使用者の胴体に対する大腿部の前後方向の角度を検出し、この検出された角度を時間微分し、この微分値から前記検出された角度が足を前方に踏み出す方向に増加しているか否かを判別し、該角度が足を前方に踏み出す方向に増加している場合には、該角度が増加している足の歩行補助を行うためにモータ８に所定のパルス幅のパルスを周期的に供給するので、手軽に日常の歩行動作の補助をすることができる。
【００２５】（第２の実施の形態）本発明の第２の実施の形態に係る歩行補助装置の構成は、前記第１の実施の形態に係る歩行補助装置１００の構成と同様であるため、その説明は省略する。本実施の形態に係る歩行補助装置は、足を踏み出すときの補助機能に加えて足を引き戻すときの補助機能を備えている点で歩行補助装置１００と異なる。これにより、階段を上る場合に、体を持ち上げるため上段に足を伸ばす動作や、椅子に座った状態から立ち上がるときに両足を伸ばす動作を補助することができる。
【００２６】図６は、ＣＰＵ９４で実行されるプログラムを示すフローチャートである。尚、このプログラムは左右の足の夫々について並列に実行される。
【００２７】まず、図４のステップＳ１、ステップＳ２と同様に、使用者の胴体に対する大腿部の前後方向の角度を検出し（ステップＳ１０）、該検出された角度を時間微分する（ステップＳ１１）。
【００２８】次に、この微分値からステップＳ１０で検出された角度が両足を前方に踏み出す方向に増加しているか否かを判別し（ステップＳ１２）、該角度が両足を前方に踏み出す方向に増加している場合には、モータ８が駆動されることなく、本プログラムを終了する。このようにしたのは、使用者が椅子に座る場合に、椅子に座りやすくすることを想定したためである。
【００２９】ステップＳ１２で、該角度が両足を前方に踏み出す方向に増加していない場合には、ステップＳ１３に進む。ステップＳ１３、ステップＳ１４は、上述した図４のステップＳ３、ステップＳ４と同様であるので、その説明は省略する。
【００３０】ステップＳ１４で、モータ８に所定のパルス幅のパルスを周期的に供給した後、本プログラムを終了する。
【００３１】次いで、ステップＳ１３で、検出された角度が足を前方に踏み出す方向に増加していない場合には、ステップＳ１１の微分値からステップＳ１０で検出された角度が足を後方に引き戻す方向に増加しているか否かを判別し（ステップＳ１５）、該角度が足を後方に引き戻す方向に増加している場合には、該角度が増加している足の補助を行うためにモータ８に所定のパルス幅のパルスを周期的に供給し（ステップＳ１６）、本プログラムを終了する一方、該角度が足を後方に引き戻す方向に増加していない場合には、モータ８にパルスを供給することを停止し、モータ８の駆動を停止させ（ステップＳ１７）、本プログラムを終了する。
【００３２】尚、モータ８による足を補助する力は、本来使用者が持っている足を前方に踏み出す力及び足を後方に引き戻す力よりも小さくなるように制御され、例えば、足を前方に踏み出す力の補助の場合、膝の位置で５ｋｇｆを超えないようにモータ８の駆動力が制御される。
【００３３】図７は上記図６のプログラムが実行されているときの使用者の胴体に対する大腿部角度とモータ８の作動状態との関係を示す図である。図７（Ａ）は使用者の胴体に対する右足の大腿部角度とモータ８の作動状態との関係を示す図であり、図７（Ｂ）は使用者の胴体に対する左足の大腿部角度とモータ８の作動状態との関係を示す図である。
【００３４】図中の時刻ｔ１１，ｔ１３，ｔ１５，ｔ１９，ｔ２１，ｔ２３の時には、図６のステップＳ１４で説明したようにモータ８に所定のパルス幅のパルスを周期的に供給することを開始し、時刻ｔ１２，ｔ１４，ｔ１６，ｔ１８，ｔ２０，ｔ２２の時には、図６のステップＳ１６で説明したようにモータ８に所定のパルス幅のパルスを周期的に供給することを開始し、時刻ｔ１７，ｔ２４の時には、図６のステップＳ１７で説明したようにモータ８にパルスを供給することを停止する。
【００３５】図７（Ｃ）は使用者が歩行している状態を示す図である。尚、図７（Ｃ）の１〜１７の番号は、下の表２の左欄１〜１７の番号に対応している。
【００３６】下の表２中の大腿部角度の欄で「Ａ増加」はＡ方向（使用者が足を踏み出したときの足の回転方向）に増加を示し、「Ｂ増加」はＢ方向（使用者が足を引き戻したときの足の回転方向）に増加を示し、「Ａ最大」はＡ方向の最大角を示し、「Ｂ最大」はＢ方向の最大角を示す。また、表２中の右モータ及び左モータの欄で「Ａ駆動」はモータ８をＡ方向に駆動させることを示し、「Ｂ駆動」はモータ８をＢ方向に駆動させることを示す。
【００３７】
【表２】
【００３８】図８は上記図６のプログラムが実行されているときの使用者の胴体に対する大腿部角度とモータ８の作動状態との関係を示す図である。図８（Ａ）は使用者の胴体に対する右足の大腿部角度とモータ８の作動状態との関係を示す図であり、図８（Ｂ）は使用者の胴体に対する左足の大腿部角度とモータ８の作動状態との関係を示す図である。
【００３９】図中の時刻ｔ２５の時には、使用者の胴体に対する大腿部の前後方向の角度が両足を前方に踏み出す方向に増加しているので、モータ８による補助を行わず、椅子に座りやすくなっている（図６のステップＳ１２でＹＥＳ）。時刻ｔ２６の時には、モータ８に所定のパルス幅のパルスを周期的に供給することを開始し（図６のステップＳ１４）、時刻ｔ２７の時には、モータ８にパルスを供給することを停止する（図６のステップＳ１７）。
【００４０】図８（Ｃ）は使用者が着席する状態及び起立する状態を示す図である。尚、図８（Ｃ）の１〜５の番号は、下の表３の左欄１〜５の番号に対応している。
【００４１】下の表３中の大腿部角度の欄で「Ａ増加」はＡ方向（使用者が足を踏み出したときの足の回転方向）に増加を示し、「Ｂ増加」はＢ方向（使用者が足を引き戻したときの足の回転方向）に増加を示す。また、表３中の右モータ及び左モータの欄で「Ｂ駆動」はモータ８をＢ方向に駆動させることを示す。
【００４２】
【表３】
【００４３】上述したように、本実施の形態によれば、使用者の胴体に対する両大腿部の前後方向の角度を検出し、この検出された角度を時間微分し、この微分値から前記検出された角度が、両足を前方に踏み出す方向には増加していないが、片足を前方に踏み出す方向又は片足を後方に引き戻す方向に増加している場合には、該角度が増加している足の歩行補助を行うためにモータ８に所定のパルス幅のパルスを周期的に供給するので、手軽に日常の歩行動作及び足を伸ばす動作等の補助をすることができる。
【００４４】また、使用者の胴体に対する両大腿部の前後方向の角度が両足を前方に踏み出す方向に増加しているには、モータ８による補助を行わず、本プログラムを終了するので、例えば、使用者が椅子に座る場合には、椅子に座りやすくすることができる。
【００４５】（第３の実施の形態）図９は本発明の第３の実施の形態に係る歩行補助装置２００の構成を示す図である。
【００４６】この歩行補助装置２００は、足裏に加わる圧力を検出するための感圧センサ１９を備えている点のみ歩行補助装置１００と異なり、その他の構成は同様であるので、その説明は省略する。
【００４７】感圧センサ１９は、制御部９に接続されており、足裏に加わる圧力を感知すると、この圧力に対応した信号を制御部９に出力する。
【００４８】図１０は、制御部９の構成を示す図である。本実施の形態の制御部９は、上述した図２の制御部９と比べ、ＲＯＭ９２が感圧センサ１９から出力された信号に基づいて足裏に加わる圧力を検出する圧力検出プログラム９６を備えている点と、補助を行う条件となるパラメータの設定を使用者により自由に行うことができる設定部２５が接続されている点とが異なり、その他の構成は同様であるので、その説明は省略する。
【００４９】ＣＰＵ９４は、回転検知センサ７から出力されたギア６の回転数に対応する信号及び感圧センサ１９から出力された信号が入出力インターフェース９１に入力されると、角度検出プログラム９５及び圧力検出プログラム９６を実行し、使用者の胴体に対する大腿部の前後方向の角度及び足裏に加わる圧力を検出する。そして、この検出された角度及び圧力に基づいてモータ８を駆動するか否かを判断し、この判断結果に応じた信号を入出力インターフェース９１を介してモータ８に出力する。モータ８はＣＰＵ９４から入力された信号により駆動する。
【００５０】図１１は、ＣＰＵ９４で実行されるプログラムを示すフローチャートである。尚、このプログラムは左右の足の夫々について並列に実行される。
【００５１】まず、後述する単位時間あたりの角度の閾値THθ１、閾値THθ２及び圧力の閾値THPを設定部２５からの信号により設定し（ステップＳ２１）、感圧センサ１９から出力された信号が入出力インターフェース９１に入力されると、圧力検出プログラム９６を実行し、左右の足裏に加わる圧力を検出する（ステップＳ２２）。そして、どちらか一方の足裏に加わる圧力が閾値THPより大きいか否かを判別し（ステップＳ２３）、どちらか一方の足裏に加わる圧力が閾値THPより大きいときには、階段を下りていると判断し、両足とも補助を行わないようにモータ８にパルスを供給することを停止し、モータ８の駆動を停止させる（ステップＳ２４）。
【００５２】その後、所定時間継続して両足の足裏の圧力が閾値THPより小さいか否かを判別し（ステップＳ２５）、所定期間内にどちらか一方の足裏に加わる圧力が閾値THP以上の場合には、所定期間継続して両足の足裏の圧力が閾値THPより小さくなるまで待ってからステップＳ２１に戻る。
【００５３】上記ステップＳ２３で、どちらか一方の足裏に加わる圧力が閾値THP以下の場合には、ステップＳ２６に進む。ステップＳ２６〜ステップＳ３３は上述した図６のステップＳ１０〜ステップＳ１７とほぼ同様であるため、異なる点のみ説明する。
【００５４】ステップＳ２７の微分値が上記閾値THθ１以上であるか、即ち、ステップＳ２６で検出される角度が足を前方に踏み出す方向に増加しているか否かを判別し（ステップＳ２９）、該角度が足を前方に踏み出す方向に増加している場合には、ステップＳ３０に進む。一方、該角度が足を前方に踏み出す方向に増加していない場合には、ステップＳ２７の微分値が上記閾値THθ２以上であるか、即ち、ステップＳ２６で検出される角度が足を後方に引き戻す方向に増加しているか否かを判別し（ステップＳ３１）、該角度が足を後方に引き戻す方向に増加している場合には、ステップＳ３２に進む一方、該角度が足を後方に引き戻す方向に増加していない場合には、ステップＳ３３に進む。
【００５５】図１２は上記図１１のプログラムが実行されているときの使用者の足裏に加わる圧力と、使用者の胴体に対する大腿部角度と、モータ８の作動状態との関係を示す図である。図１２（Ａ）は使用者の右足の足裏に加わる圧力と、使用者の胴体に対する右足の大腿部角度と、モータ８の作動状態との関係を示す図であり、図１２（Ｂ）は使用者の左足の足裏に加わる圧力と、使用者の胴体に対する左足の大腿部角度と、モータ８の作動状態との関係を示す図である。
【００５６】図中の時刻ｔ３０，ｔ３３，ｔ３６，ｔ４０の時には、図１１のステップＳ３０で説明したようにモータ８に所定のパルス幅のパルスを周期的に供給することを開始し、時刻ｔ３１，ｔ３４，ｔ３５，ｔ３７，ｔ３９，ｔ４１の時には、図１１のステップＳ３２で説明したようにモータ８に所定のパルス幅のパルスを周期的に供給することを開始する。時刻ｔ３２，ｔ３８の時には、図１１のステップＳ２４で説明したようにモータ８にパルスを供給することを停止する。
【００５７】図１２（Ｃ）は使用者が歩行している状態を示す図である。尚、図１２（Ｃ）の１〜１８の番号は、下の表４の左欄１〜１８の番号に対応している。
【００５８】下の表４中の大腿部角度の欄で「Ａ増加」はＡ方向（使用者が足を踏み出したときの足の回転方向）に増加を示し、「Ｂ増加」はＢ方向（使用者が足を引き戻したときの足の回転方向）に増加を示し、「Ａ最大」はＡ方向の最大角を示し、「Ｂ最大」はＢ方向の最大角を示す。また、表４中の右モータ及び左モータの欄で「Ａ駆動」はモータ８をＡ方向に駆動させることを示し、「Ｂ駆動」はモータ８をＢ方向に駆動させることを示す。さらに、表４中の右足裏圧力及び左足裏圧力の欄で「Ｐ」は使用者が両足で直立しているときの足裏の圧力を示し、「２Ｐ」は片足に全体重がかかっているときの足裏の圧力を示し、「THP」は設定部２５で使用者が設定する足裏の圧力の閾値を示す。
【００５９】
【表４】
【００６０】上述したように、本実施の形態によれば、歩行補助装置２００は、両足の足裏に感圧センサ１９を取り付け、階段を下りるときに補助を働かせないようにする機能と、補助を働かせるための単位時間あたりの角度（閾値THθ１、閾値THθ２）を設定する機能とを備えたので、階段を下りやすくすると共に使用者が歩行補助装置２００の装着感を自由に設定することができる。
【００６１】第１〜第３の実施の形態では、使用者の胴体に対する大腿部角度により歩行状態を判断したが、足の筋肉の収縮や神経からのセンシング等を利用して歩行状態を判断してもよい。また、図１３に示すように膝の角度を検知して歩行状態を判断してもよい。
【００６２】図１３に示すように、人は歩行しているときに、踏み出そうとする足の膝（図１３では右足の膝)を曲げて、もう一方の足（図１３では左足）は軸足として膝を曲げない。この膝の曲がった角度を図１３に示すような角度センサ２０で検知し、この角度センサ２０で検知された角度に対応する信号を制御部９に出力し、第１〜第３の実施の形態で説明したモータ８の駆動の制御を行っても、本発明と同様の効果を奏する。
【００６３】また、第１〜第３の実施の形態では、補助のための動力としてモータ８を使用したが、弾性体（バネ、ゴム）、原動機、エアシリンダ、及び膝の動きに合わせて動きを補助するもの等であってもよく、こららのものを適宜組み合わせてより繊細な補助を行えるようにしてもよい。
【００６４】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、請求項１の歩行補助装置によれば、検出手段により両足の動きが検出されたときに、両足の動きを補助するため動力手段の動力が制御されるので、手軽に日常の歩行動作の補助をすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る歩行補助装置１００の構成を示す図である。
【図２】図１の制御部９の構成を示す図である。
【図３】使用者が右足を踏み出したときの様子を示す図である。
【図４】図１の歩行補助装置１００を作動させるために図２のＣＰＵ９４で実行されるプログラムを示すフローチャートである。
【図５】図４のプログラムが実行されているときの使用者の胴体に対する大腿部角度とモータ８の作動状態との関係を示す図である。
【図６】図２のＣＰＵ９４で実行されるプログラムを示すフローチャートである。
【図７】図６のプログラムが実行されているときの使用者の胴体に対する大腿部角度とモータ８の作動状態との関係を示す図である。
【図８】図６のプログラムが実行されているときの使用者の胴体に対する大腿部角度とモータ８の作動状態との関係を示す図である。
【図９】本発明の第３の実施の形態に係る歩行補助装置２００の構成を示す図である。
【図１０】図９の制御部９の構成を示す図である。
【図１１】図１０のＣＰＵ９４で実行されるプログラムを示すフローチャートである。
【図１２】図１１のプログラムが実行されているときの使用者の足裏に加わる圧力と、使用者の胴体に対する大腿部角度と、モータ８の作動状態との関係を示す図である。
【図１３】膝の角度を検知する角度センサ２０の構成を示す図である。
【符号の説明】
１ 固定具
２ 補助器具
３ チェーン
４，５，６，１７，１８ ギア
７ 回転検知センサ（検出手段）
８ モータ（動力手段）
９ 制御部（検出手段、制御手段）
１０ バッテリ
１００，２００ 歩行補助装置
【図１】
【図２】
【図８】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図９】
【図１０】
【図１２】
【図１１】
【図１３】
